循迹小车程序1

sbit P04=P1^4; //电机1 左轮 sbit P05=P1^5;

sbit P06=P1^6; //电机2 sbit P07=P1^7;

//unsigned int i=0,j=0; void main() {

while(1) {

P04=1;P05=1;P06=1; P07=1; TMOD=0X01; EA=1;

ET0=1;

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&P03==0) // 小车直走 0.002ms {

TH0=0XFF; //定时0.01ms TL0=0xFe; TR0=1; }

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(P00==0&&P01==0&&P02==1&&P03==0) //小车右转 定时0.005ms {

TH0=0XFF; TL0=0Xfb; TR0=1; }

if(P00==0&&P01==0&&P02==1&&P03==1) //小车右转 定时0.005ms {

TH0=0XFF; TL0=0Xfb;

定时 TR0=1; }

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

if(P00==0&&P01==1&&P02==0&&P03==0) //小车左转 定时0.005ms {

TH0=0XFF; TL0=0XFb; TR0=1; }

if(P00==1&&P01==1&&P02==0&&P03==0) //小车左转 定时0.005ms {

TH0=0XFF; TL0=0XFb; TR0=1; }

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// if(P00==1&&P01==1&&P02==1&&P03==1) //全部检测到黑线时 车停 { TH0=0XFF; TL0=0Xfb; TR0=1; } } }

xiong() interrupt 1 {

if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&P03==0) //小车直线快走 定时0.002ms {

TH0=0XFF; TL0=0xFe; P04=0; //电机1 左轮 P05=1; P06=1; //电机2 右转 P07=0; }

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// if(P00==0&&P01==0&&P02==1&&P03==0) //右转 特别 {TH0=0XFF; TL0=0Xfb; P04=1; P05=1; P06=1; P07=0; j=0; } if(P00==0&&P01==0&&P02==1&&P03==1) // 右转特别 {TH0=0XFF; TL0=0Xfb; P04=1; P05=1; P06=1; P07=0; j=0; }

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// if(P00==0&&P01==1&&P02==0&&P03==0) // 左转特别 { TH0=0XFF; TL0=0Xfb; P04=0; P05=1; P06=1; P07=1; i=0; } if(P00==1&&P01==1&&P02==0&&P03==0) //左转 特别 { TH0=0XFF; TL0=0Xfb; P04=0; P05=1; P06=1; P07=1; i=0; }

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// if(P00==1&&P01==1&&P02==1&&P03==1) { //全部检测到黑线时 车停 TH0=0XFF; TL0=0Xfb; P04=1; P05=1; P06=1;

P07=1;} }