一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 110790139 A(43)申请公布日 2020.02.14

(21)申请号 201910837266.4(22)申请日 2019.09.05

(71)申请人 武汉港迪智能技术有限公司

地址 430000 湖北省武汉市东湖开发区武

汉大学科技园武大园四路3号

申请人 武汉港迪电气有限公司(72)发明人 范沛　张先军　涂铮　周家智　

朱峰　(74)专利代理机构 武汉开元知识产权代理有限

公司 42104

代理人 潘杰　胡艺(51)Int.Cl.

B66C 13/46(2006.01)B66C 13/16(2006.01)B66C 13/08(2006.01)

权利要求书1页 说明书3页 附图3页

B66C 13/48(2006.01)B66C 15/06(2006.01)B65G 67/24(2006.01)

CN 110790139 A(54)发明名称

一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法

(57)摘要

本发明公开了一种列车F-TR锁卸集装箱安

通过吊具绝对值编码器实时测全解锁控制方法，

量吊具起升高度数值，测量的吊具起升高度实时传送给自动解锁控制器；通过吊具角度传感器实时测量吊具旋转角度，测量的吊具旋转角度实时传送给自动解锁控制器；通过旋锁称测量每个锁头的受力数据，并实时传送给自动解锁控制器，依据各个锁头的受力数据获取集装箱的实时偏载信息和总重，获取实时偏载信息和总重与预存的箱重和偏载数据之间的差值，判断差值是否小于等于预设范围，若否，则禁止吊具上升。通过本实施例所提供的系统和方法，能有效提高F-TR锁解锁效率和流畅性，也解决人工操作解锁控制精度不足和挂锁后易导致事故扩大等隐患。

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权　利　要　求　书

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1.一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于：通过吊具绝对值编码器实时测量吊具起升高度数值，测量的吊具起升高度实时传送给自动解锁控制器；通过吊具角度传感器实时测量吊具旋转角度，测量的吊具旋转角度实时传送给自动解锁控制器；在吊具每个锁头安装旋锁称，通过旋锁称测量每个锁头的受力数据，并实时传送给自动解锁控制器，依据各个锁头的受力数据获取集装箱的实时偏载信息和总重，获取实时偏载信息和总重与预存的箱重和偏载数据之间的差值，判断所述差值是否小于等于预设范围，若是，则判断集装箱与F-TR完全脱开，若否，则判断所述集装箱与F-TR锁卡住，禁止吊具上升。

2.根据权利要求1所述的一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于：所述受力数据包括锁头重量。

3.根据权利要求1所述的一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于，通过以下步骤依次判断各个锁头状态：

步骤1，控制吊具上升，若吊具高度小于起升第二高度，吊具继续上升，若否吊具停止上升，记下当前各锁头重量W1，进入步骤2；

步骤2，控制吊具逆时针旋转，判断吊具旋转角度是否达到第二旋转角度，若否，继续旋转，若是停止吊具旋转进入步骤3；

步骤3，控制吊具上升，监测吊具高度是否升到第三高度，若是，则停止，同时记下各锁头重量W2，进入步骤4；

步骤4，判断W2与W1的差值是否小于等于预设数值，若是，则判断吊具集装箱与F-TR锁成功脱离，若否，则判断吊具集装箱与集装箱与F-TR锁卡住，禁止吊具继续上升。

4.根据权利要求1所述的一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于：所述预设数值为500KG。

5.根据权利要求1或3所述的一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于:禁止吊具继续上升的同时输出报警信号。

6.根据权利要求1所述的一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于：所述自动解锁控制器连接有图像获取装置，所述图像获取装置包括监控摄像头，所述监控摄像头用于获取集装箱和F-TR锁单脱开或卡挂情况。

7.根据权利要求1所述的一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于：自动解锁控制器为单片机。

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说　明　书

一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法

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技术领域

[0001]本发明属于集装箱安全控制技术领域，具体涉及一种列车F-TR 锁卸集装箱安全解锁控制方法。

背景技术

[0002]集装箱货运具有装卸方便、运输效率高、规格标准化等优点， F-TR锁作为与铁路货运集装化相适应的装卸作业机械和安全防护装置，具有结构简单、经久耐用、锁固性、顺畅性适中等优点，目前是铁路集装箱专用平车使用较多的锁型。F-TR锁以其独特的鹰头结构设计，解决了依靠捆绑加固防止空箱坠落、倾覆等难题。但是，在集装箱从铁路平板运输车向上起吊，对F-TR锁列车进行卸箱作业时，存在FTR锁挂锁情况，造成平板车脱轨等事故。[0003]为了有效解决此种工况，避免挂锁情况发生，目前，都是在列车装卸现场安置指挥工，由现场指挥工通过对讲机指挥机上操作司机进行卸箱作业，这种操作模式造成现场必须增加人员，卸箱作业流畅程度、作业效率也会受到影响，司机控制精度、控制实时性也没有办法保证。因此根据列车F-TR锁的特点研究一套列车F-TR锁卸集装箱自动解锁控制系统就显得很有必要，具有现实意义和经济效益。发明内容：

[0004]为了克服上述背景技术的缺陷，本发明提供一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，提高安全性和控制效率。

[0005]为了解决上述技术问题本发明的所采用的技术方案为：[0006]一种列车F-TR锁卸集装箱安全解锁控制方法，其特征在于：通过吊具绝对值编码器实时测量吊具起升高度数值，测量的吊具起升高度实时传送给自动解锁控制器；通过吊具角度传感器实时测量吊具旋转角度，测量的吊具旋转角度实时传送给自动解锁控制器；在吊具每个锁头安装旋锁称，通过旋锁称测量每个锁头的受力数据，并实时传送给自动解锁控制器，依据各个锁头的受力数据获取集装箱的实时偏载信息和总重，获取实时偏载信息和总重与预存的箱重和偏载数据之间的差值，判断差值是否小于等于预设范围，若是，则判断集装箱与F-TR完全脱开，若否，则判断集装箱与F-TR锁卡住，禁止吊具上升。[0007]较佳地，受力数据包括锁头重量。[0008]较佳地，通过以下步骤依次判断各个锁头状态：[0009]步骤1，控制吊具上升，若吊具高度小于起升第二高度，吊具继续上升，若否吊具停止上升，记下当前各锁头重量W1，进入步骤2；[0010]步骤2，控制吊具逆时针旋转，判断吊具旋转角度是否达到第二旋转角度，若否，继续旋转，若是停止吊具旋转进入步骤3；[0011]步骤3，控制吊具上升，监测吊具高度是否升到第三高度，若是，则停止，同时记下各锁头重量W2，进入步骤4；[0012]步骤4，判断W2与W1的差值是否小于等于预设数值，若是，则判断吊具集装箱与F-3

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TR锁成功脱离，若否，则判断吊具集装箱与集装箱与F-TR锁卡住，禁止吊具继续上升。[0013]较佳地，预设数值为500KG。[0014]较佳地，禁止吊具继续上升的同时输出报警信号。[0015]较佳地，自动解锁控制器连接有图像获取装置，所述图像获取装置包括监控摄像头，所述监控摄像头用于获取集装箱和F-TR锁单脱开或卡挂情况。[0016]较佳地，自动解锁控制器为单片机。[0017]本发明的有益效果在于：本发明的有益效果是在于本系统和方法可根据吊具起升高度和旋转角度，来实时控制吊具起升和旋转，达到吊具集装箱与列车F-TR锁的有效分离，同时，由于有吊具锁头旋锁称，在发生集装箱挂锁的极端情况下，可有效防止吊具上升，及时报警处理避免事故扩大。

附图说明

[0018]图1为本发明实施例的方法流程图，

[0019]图2为本发明实施例的系统结构示意图，

[0020]图3本发明实施例达到第二起升高度后效果图，

[0021]图4本发明实施例达到第三起升高度后集装箱效果图。

具体实施方式

[0022]下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。[0023]如图1所示本实施例的一种F-TR锁自动解锁方法，通过操作台、控制器、驱动器、吊具高度编码器、吊具旋转编码器、吊具旋锁称、监控摄像头等实现。[0024]吊具绝对值编码器用于实时测量吊具起升高度数值，测量精度在 1mm内，测量的吊具起升高度实时传送给自动解锁控制器。

[0025]吊具角度传感器用于实时测量吊具旋转角度，测量精度在0.1 度，测量的吊具旋转角度实时传送给自动解锁控制器。

[0026]监控摄像头安装在集装箱轨道龙门吊卸载列车集装箱侧，对准列车F-TR锁与集装箱箱角处，在F-TR解锁过程中，可以通过视频观察和确认每步操作之后的效果。[0027]吊具的每个锁头安装了旋锁称，通过旋锁称测量每个锁头的受力情况并实时传送给自动解锁控制器，收集集装箱的偏载情况和总重，然后通过从生产管理系统获得的箱重和偏载数据进行比对，来进一步判断集装箱是否与F-TR完全脱开，当重量不匹配时，自动解锁控制器禁止吊具上升，避免集装箱挂锁造成进一步事故。[0028]本实施例中的第一高度为着箱吊具高度H1，为后续起升高度基础，第二高度H2为第一次起升到位高度，用于其值为H1+70mm，第三高度H3为第二次起升到位高度，用于其值为H1+120mm。第一吊具角度为着箱吊具角度R1，第二吊具角度为R2，用于其值为R1+2.5。[0029]本实施例利用上述系统实现一种列车F-TR锁自动解锁的方法，自动控制器根据操作台起升手柄信息，吊具高度信息和吊具角度信息，自动控制吊具起升和旋转，使集装箱与列车F-TR锁安全脱开，同时由于有旋锁称重量信息实现挂锁冗余安全保护，可避免因集装箱锁孔或F-TR锁变形被卡而造成进一步事故等特殊工况，具体包括如下步骤：[0030]步骤1、轨道龙门吊控制器收到列车卸箱指令，司机正常操作放吊具到作业箱上方

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着箱、吊具闭锁，操作信息和测量信息实时传送给自动解锁控制器，记下第一高度H1和第一旋转角度R1；[0031]步骤2、司机操作起升手柄上升并保持，自动解锁控制器收到手柄上升信号，自动解锁控制器控制起升驱动器低速运行吊具上升，同时通过起升编码器实时测量吊具起升高度，当吊具高度达到第二高度时，吊具起升自动停止，解除集装箱受到F-TR锁横向和纵向受力，使集装箱处于悬空状态，记下吊具各锁头重量W1；[0032]步骤3、起升吊具达到第二起升高度后，继续保持起升手柄上升，自动解锁控制器控制吊具旋转驱动器低速逆时针旋转吊具，当吊具达到第二角度R2时，吊具旋转机构停止，解除集装箱受到F-TR锁鹰头阻挡，效果见图3；[0033]步骤4、吊具达到第二起升高度和第二旋转角度，保持起升手柄上升，自动解锁控制器根据吊具起升高度信息和吊具旋转角度信息，控制吊具低速上升，当吊具起升高度达到第三起升高度时停止，起升手柄回零，记下吊具各锁头重量W2；[0034]步骤5、吊具达到第三起升高度，判断W2-W1>500KG，若否，集装箱与F-TR锁完全脱离，效果见图4，若是，则集装箱与F-TR锁卡住，输出报警，禁止吊具上升，自动解锁流程完成。

[0035]通过本实施例所提供的系统和方法，能有效提高F-TR锁解锁效率和流畅性，也解决人工操作解锁控制精度不足和挂锁后易导致事故扩大等隐患。[0036]应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

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图1

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图2

图3

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图4

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