（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201910357796.9 （22）申请日 2019.04.30 （71）申请人 哈尔滨理工大学
地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
（10）申请公布号 CN110060277A
（43）申请公布日 2019.07.26
（72）发明人 尤波;梁强 （74）专利代理机构
代理人
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种多特征融合的视觉SLAM方法
（57）摘要
多特征融合的视觉SLAM方法，涉及机器
人视觉定位与建图领域。本发明公开了一种基于深度相机的多特征融合视觉SLAM方法，通过充分使用从图像中提取的点线特征并根据点线特征构建平面特征，来解决纯点特征失效情况下的视觉定位问题。采用一种自适应阈值方法提取点特征，以获得更加均匀的点特征；提取线特征并删除短小线段、合并被分割的线段，以提高线特征匹配的准确率；点线特征用于帧间位姿的估计以
及局部地图的构建；采用最小参数法来计算面特征，以减小计算量；通过构建融合特征的反投影误差函数，将点线面特征紧密耦合，并构建全局地图进行全局位姿优化。本发明是一种精度高、实时性好、鲁棒性强的视觉SLAM方法，解决了低纹理环境下基于特征点法的视觉SLAM精度下降甚至系统失效的问题。
法律状态
法律状态公告日
2019-07-26 2019-07-26 2019-08-20
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
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权利要求说明书
一种多特征融合的视觉SLAM方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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