1、水平直线运动轴：
9.8*μ·W·PB
TL=2π·R·η（N·M）
式PB：滚珠丝杆螺距（m）
μ：摩擦系数
η：传动系数的效率
1/R：减速比
W:工作台及工件重量（KG） 2、垂直直线运动轴：
9.8*（W-WC）PB
TL=2π·R·η（N·M） 式WC：配重块重量（KG） 3、旋转轴运动：
T1
TL=R·η（N·M）
式T1：负载转矩（N·M）
二：负载惯量计算
与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
1、 柱体的惯量
D(cm） L（cm） 由下式计算有中心轴的圆柱体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
πγD4L（kg·cm·sec2）或πγ·L·D4（KG·M2）
JK=32*980JK=32
式γ：密度（KG/CM3）铁：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3 铝：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3
JK：惯量（KG·CM·SEC2）（KG·M2） D：圆柱体直径（CM）·（M）
L：圆柱体长度（CM）·（M）
2、 运动体的惯量
用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量 WPB2
JL1=9802π（KG·CM·SEC2）
PB2
=W2π（KG·M2）
式中：W：直线运动体的重量（KG）
PB：以直线方向电机每转移动量（cm）或（m）
3、有变速机构时折算到电机轴上的惯量 1、
Z2 JJO Z1
KG·CN：齿轮齿数
Z1
JL1=Z2*J0（KG·CM·SEC2）（KG·M2）
2三、运转功率及加速功率计算
在电机选用中，除惯量、转矩之外，另一个注意事项即是电机功率计算。一般可按下式求得。 1、 转功率计算
2π·Nm·TL P0=60（W）
式中：P0：运转功率（W）
Nm：电机运行速度（rpm） TL：负载转矩（N·M）
2、 速功率计算 2π·NmJL
Pa=60Ta 式Pa：加速功率（W）
Nm：电机运行速度（rpm） Jl：负载惯性（KG·M2） Ta：加速时间常数（sec）
电机扭矩计算公式 旋转物体的扭矩计算公式 T=9550P/n
p是功率,单位是kW,n是转速,单位是转/分,r/min扭矩单位为Nm
2
功率=力*速度 P=F*V---公式1
转矩(T)=扭力(F)*作用半径(R)------推出F=T/R---公式2
线速度(V)=2πR*每秒转速(n秒)=2πR*每分转速(n分)/60=πR*n分/30---公式3
将公式2、3代入公式1得：
P=F*V=T/R*πR*n分/30=π/30*T*n分-----P=功率单位W，T=转矩单位Nm，n分=每分钟转速单位转/分钟
如果将P的单位换成KW，那么就是如下公式： P*1000=π/30*T*n 30000/π*P=T*n
30000/3.1415926*P=T*n 9549.297*P=T*n
伺服电机扭矩计算公式:
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