机电传动第六章

第六章 控制电动机

6.1、有一台交流伺服电动机，若加上额定电压，电源频率为50Hz，极对数p=1，试问它的

理想空载转速是多少？ 【解】：n0=60*f/p=60*50/1=3000r/min 6.2、何谓“自转”现象？交流伺服电动机是怎样克服这一现象，使其当控制信号消失时能

迅速停止？ 【答案】：自转是伺服电动机转动时控制电压取消，转子利用剩磁电压单相供电，转子继续

转动。

克服这一现象方法是把伺服电动机的转子电阻设计的很大，使电动机在失去控制信号，即成单相运行时，正转矩或负转矩的最大值均出现在Sm>1的地方。当速度n为正时，电磁转矩T为负，当n为负时，T为正，即去掉控制电压后，单相供电时的电磁转矩的方向总是与转子转向相反，所以是一个制动转矩。由于制动转矩的存在，可使转子迅速停止转动，不会存在自转现象。 6.3、有一台直流伺服电动机，电枢控制电压和励磁电压均保持不变，当负载增加时，电动

机的控制电流、电磁转矩和转速如何变化？ 【答案】：当负载增加时，电磁转矩增大；由n=Uc/(KeΦ)-RT/(KeKtΦ2)可知，负载增大后，

转速变慢。根据T= KtΦIa可知，控制电流增大。 6.4、有一台直流伺服电动机，当电枢控制电压Uc=110V时，电枢电流Ia1=0.05A，转速

n1=3000r/min；加负载后，电枢电流Ia2=1A，转速n2=1500r/min。试作出其机械特性n=f(T)。 【解】：由电动机电压平衡方程式得：

Uc=E+IaRa=KeΦn+ IaRa

所以110=KeΦ×3000+0.05Ra

110=KeΦ×1500+1×Ra 解得：KeΦ=0.0357；Ra=56.41Ω

所以T1=KtΦIa1=9.55 KeΦIa1=9.55×0.0357×0.05=0.017N·m

T2=KtΦIa2=9.55 KeΦIa2=9.55×0.0357×1=0.341N·m

由（n=n1=3000r/min，T1=0.017 N·m）和（n=n2=1500r/min，T2=0.341 N·m）两点在n-T平面上作直线，如下图所示即为该直流伺服电动机的机械特性曲线，机械特性表达式为n=3079-4630T。

n

3000

1500 O T 0.017N·m 0.341N·m

(0.05A) (1A)

6.5、若直流伺服电动机的励磁电压一定，当电枢控制电压Uc=100V时，理想空载转速

n0=3000r/min；当Uc=50V时，n0等于多少？ 【解】：根据直流伺服电动机的机械特性公式可知n0=Uc/( KeΦ)，所以理想空载转速与电枢

控制电压成正比。所以当Uc=50V时，理想空载转速n0等于1500r/min。 6.6、为什么直流力矩电动机要做成扁平圆盘状结构？ 【答案】：直流力矩电动机的电磁转矩为T=BIaNlD/2，在电枢体积相同的条件下，D增大时，

铁心长度l就应减小；其次，在相同电流Ia以及相同用铜量的条件下，电枢绕组的导线粗细不变，则总导体数N应随l的减小而增加，以保持Nl不变，故式中的BIaNl/2近似为常数，故转矩T与直径D近似成正比例关系。电动机的直径越大力矩就越大。 6.7、为什么多数数控机床的进给系统宜采用大惯量直流电动机？ 【答案】：因为在设计、制造上保证了电动机能在低速或堵转下运行，在堵转的情况下能产

生足够大的力矩而不损坏，加上它有精度高、反应速度快、线性度好等优点，因此它常用在低速、需要转矩调节和需要一定张力的随动系统中作为执行元件。所以多数数控机床的进给系统适宜采用大惯量直流电动机。 6.8、永磁式同步电动机为什么要采用异步启动？ 【答案】：因为永磁式同步电动机刚启动时，虽然合上电源，其定子产生了旋转磁场，但转

子具有惯性，跟不上磁场的转动，定子旋转磁场时而吸引转子，时而又推斥转子，因此，作用在转子的平均转矩为零，转子也就旋转不起来了。 6.9、磁阻式电磁减速同步电动机有什么突出的优点？ 【答案】：磁阻式电磁减速同步电动机无需加启动绕组，它的结构简单，制造方便，成本较

低。它的转速一般在每分钟几十转到上百转之间。它是一种常用的低速电动机。 6.10、一台磁阻式电磁减速同步电动机，定子齿数为46，极对数为2，电源频率为50Hz，

转子齿数为50，试求电机的转速。 【解】：电动机的旋转角速度为ω=(Zr-Zs)2πf/(Zrp)=(50-46)*2*3.14*50/(50*2)=12.56rad/s

因为ω=2πn/60，所以转速n=60*ω/(2π)=60*12.56/(2*3.14)=120r/min 6.11、交流测速发电机在理想情况下为什么转子不动时没有输出电压？转子转动后，为什么

输出电压与转子转速成正比？ 【答案】：因为测速发电机的输出电压Uo=Kn=KK’dθ/dt，所以转子不动时没有输出电压，

转子转动时输出电压与转速成正比。 6.12、何谓剩余电压、线性误差、相位误差？ 【答案】：剩余电压：指的是当测速发电机的转速为零时的输出电压。

线性误差：严格来说，输出电压和转速之间不是直线关系，由非线性引起的误差称为

线性误差。

相位误差：指在规定的转速范围内，输出电压与励磁电压之间相位移的变化量。 6.13、一台直流测速发电机，已知Ra=180Ω，n=3000r/min，RL=2000Ω，U=50V，求该转速

下的输出电流和空载输出电压。 【解】：Ia=Ua/RL=50/2000=0.025A

测速发电机输出特性方程为：Ua=Cen/(1+Ra/RL)。 即：50= Cen/(1+180/2000)，所以Cen=54.5

空载输出电压Uo=Cen/(1+Ra/∞)= Cen =54.5V

6.14、某直流测速发电机，在转速3000r/min时，空载输出电压为52V；接上2000Ω的负载

电阻后，输出电压为50V。试求当转速为1500r/min，负载电阻为5000Ω时的输出电压。 【解】：因为在转速n=3000r/min时，空载输出电压为Uao=52V

根据输出特性方程式Ua=Cen/(1+Ra/RL)，得：52= Ce3000，所以Ce=52/3000=0.0173 当接上2000Ω的负载电阻后，输出电压为50V

根据输出特性方程式Ua=Cen/(1+Ra/RL)，得：50=52 /(1+ Ra/2000)，所以Ra=80Ω 当转速为1500r/min，负载电阻为5000Ω时的输出电压为： Ua=Cen/(1+Ra/RL)= (52/3000)*1500/(1+80/5000)=26/1.016=25.6V 6.15、直流测速发电机与交流测速发电机各有何优、缺点？ 【答案】：直流测速发电机的主要优点是：没有相位波动，没有剩余电压，输出特性的斜率

比交流测速发动机的大。其主要缺点是：由于有电刷和换向器，因而结构复杂，维护不便，摩擦转矩大，有换向火花，产生无线电干扰信号，输出特性不稳定，且正、反转时，输出不对称。

交流测速发电机的主要优点是：不需要电刷和换向器，因而结构简单，维护容易，惯量小，无滑动接触，输出特性稳定，精度高，摩擦转矩小，不产生无线电干扰，工作可靠，正、反向旋转时输出特性对称。其主要缺点是：存在剩余电压和相位误差，且负载的大小和性质会影响输出电压的幅值和相位。 6.16、试简述控制式自整角机和力矩式自整角机的工作原理。 【答案】：控制式自整角机的工作原理是：当发送机的励磁绕组通入励磁电流后，产生交变

脉动磁通，在三相绕组中感应出感应电动势，从而绕组中产生电流，这些电流都产生脉冲磁场，并分别在自整角变压器的单相输出绕组中感应出相同的电动势。

力矩式自整角机的工作原理是：当接收机转子和发送机的转子对定子绕组的位置相同时，两边的每相绕组中的电动势相等，因此在两边的三相绕组中没有电流。若发送机转子转动一个角度，于是发送机和接收机相应的每相定子绕组中的两个电动势就不能相互抵消，定子绕组中就有电流，这个电流和接收机励磁磁通作用而产生转矩。 6.17、力矩式自整角机与控制式自整角机有什么不同？试比较它们的优缺点。各自应用在什

么控制系统中较好。 【答案】：自整角机的输出电压需要交流放大器放大后去控制交流伺服电动机，伺服电动机

同时带动控制对象和自整角变压器的转子，它的转动总是要使失调角减小,直到δ=0时为止。它适合于大转矩的情况。

力矩式自整角机既可以带动控制对象，也可以带动自整角变压器的转子，由于负载很轻，所以不需要用伺服电动机，而是由自整角机直接来实现转角随动。 6.18、一台直线异步电动机，已知电源频率为50Hz，极矩τ为10cm，额定运行时的滑差率

S为0.05，试求其额定速度。 【解】：次级额定速度为：v=2fτ(1-S)= *2*50*0.1*(1-0.05)=9.5m/s 6.19、直线电动机较之旋转电动机有哪些优、缺点。 【答案】：直线电动机较之旋转电动机的优点是：1、直线电动机无需中间传动机构，因而

使整个机构得到简化，提高了精度，减少了振动和噪声；2、响应快速；3、散热良好，额定值高，电流密度可取很大，对启动的限制小；4、装配灵活性大，往往可将电动机的定子和动子分别与其他机体合成一体。

其缺点是存在着效率和功率因数低，电源功率大及低速性能差等缺点。